Nazwa "psalm" pochodzi z greckiego i łacińskiego określenia psalmos/psalmus i odpowiada hebrajskiemu mizemor. Oznacza ona utwór religijny o charakterze poetyckim, wykonywany przy akompaniamencie instrumentów strunowych (zimmer). Kanoniczny zbiór psalmów Biblii Hebrajskiej obejmuje 150 takich utworów, przekazanych przez tradycję synagogalną. Nadto znany był szereg innych psalmów niekanonicznych: tłumaczenie greckie LXX wymienia np. Ps 151, a zwój psalmów znaleziony w Qumran (11 Q Psb) poza nim kilka dalszych pieśni tego typu. Numeracja psalmów różni się (w Ps 9-147) w starożytnych tłumaczeniach, ponieważ niektóre psalmy podzielono lub połączono; numeracja przyjęta w niniejszym wydaniu Biblii Tysiąclecia na pierwszym miejscu podaje numerację tekstu oryginalnego, na drugim zaś, w nawiasie, numerację przyjętą w tłumaczeniach grecko-łacińskich. Niektóre psalmy przekazano w Psałterzu (z nieznacznymi zmianami) dwukrotnie, inne skomponowano z części dwu pieśni (np. Ps 14 odpowiada Ps 53; Ps 40,14-18 = Ps 70 [->Ps 70,1]; Ps 57,8-12 + Ps 60,7-14 = Ps 108 [->Ps 108,1]).
Podział Psałterza na pięć ksiąg odpowiada prawdopodobnie analogicznemu podziałowi Pięcioksięgu; każda z nich kończy się doksologią. Współczesna krytyka doszukuje się także innych znamion podziału, biorąc za punkt wyjścia użycie imion Bożych (zbiór "jahwistyczny", "elohistyczny") lub autorów (zbiór "Dawidowy"). Nie ulega też wątpliwości, iż psalmy zbierano według rodzajów literackich (np. por. zwartą grupę psalmów "stopni" lub "wstępowań" oraz psalmów "królewskich"). Ogólne określenie psalmów jako "Psałterza Dawidowego" nie należy rozumieć w sensie wyłączności autorstwa wielkiego króla, lecz jako uwydatnienie jego wielkiej roli w powstawaniu księgi. W rzeczywistości są one dziełem wielu autorów bardzo różnych okresów i środowisk i ulegały wielokrotnym przeróbkom, adaptacjom i opracowaniom, zwłaszcza do celów liturgicznych. Odczytując nową, aktualną do sytuacji ludu Bożego treść, nadawano niektórym zwrotom i wyrażeniom nową treść lub zastępowano je innymi. Przy tej sposobności natchnieni redaktorzy dodawali niekiedy krótkie aktualizujące refleksje (por. np. Ps 51[50],20-21).
Tytuły psalmów (35 spośród nich nie posiada ich wcale), zawierające imię rzeczywistego lub domniemanego autora, okoliczności powstania, rodzaj literacki lub uwagi liturgiczno-muzyczne, są częściowo bardzo dawne lub nawet pierwotne, częściowo zaś dodane albo uzupełnione później (por. różnice między hebr. a LXX w niektórych tytułach). Wobec długiej historii literackiej i wspomnianych już adaptacji, ustalenie autorstwa niektórych psalmów nastręcza trudności lub też jest wprost niemożliwe. Współczesne badania dowiodły jednak - na podstawie analogii literatury pogańskiego Wschodu starożytnego - że wiele psalmów powstało w okresie monarchii lub jeszcze wcześniej. Stąd podawanie w wątpliwość autorstwa Dawida (któremu formalnie przypisuje się 73 psalmy), znanego skądinąd poety i muzyka (1 Sm 16,16-23; 1 Sm 18,10; 2 Sm 1,17-27), a także innych starożytnych autorów nie jest właściwe, i w każdym poszczególnym wypadku wymaga przekonującego uzasadnienia. Z drugiej strony nie ulega wątpliwości, iż wiele psalmów powstało później, w okresie niewoli babilońskiej (por. Ps 137 o "pieśniach Syjonu"), niektóre zaś także w czasach machabejskich.
Bardzo ważnym czynnikiem w należytej ocenie i zrozumieniu psalmów są ich rodzaje literackie, zdradzające intencję natchnionego pieśniarza. Najbardziej charakterystycznymi wśród nich są hymny pochwalne i dziękczynne oraz indywidualne i zbiorowe lamentacje, zawierające zwykle obok drastycznego przedstawienia własnej sytuacji, także błagalną prośbę. Niemałą rolę odgrywają także psalmy królewskie, dydaktyczne, mądrościowe, a także prorockie. W niniejszym wydaniu każdy poszczególny psalm został określony pod względem literackim w odnośniku wstępnym.
Psałterz - to nie tylko zwierciadło pobożności ludu Bożego Starego Przymierza, ale także przegląd wszystkich teologicznych refleksji. Obejmują one całokształt zbawczego planu Bożego od stworzenia świata poprzez wzloty i upadki człowieka w jego dążeniu ku Bogu aż do czasów pełni Chrystusowej i wielkiej eschatologicznej przemiany (psalmy mesjańskie i eschatologiczne). Ta ostania cecha stanowi bezpośrednie przejście między społecznością dawną a nową, zmierzającą ku pełnej realizacji planów Bożych. Wiele psalmów (np. Ps 2,1 Ps 17,1 Ps 22,1 Ps 44,1 Ps 49,1 Ps 72,1 Ps 89,1 Ps 110,1) przedstawia Nowy Testament jako zapowiedź życia, działalności, śmierci i wywyższenia Jezusa Chrystusa; inne czynią to pośrednio. Na specjalną uwagę zasługują natomiast pieśni mówiące o eschatologicznym wywyższeniu Boga (np. Ps 47,1 Ps 3,1 Ps 6-99) lub o chwale dynastii Dawida, w której autorzy upatrują zwłaszcza najwybitniejszego jej Potomka, Zbawcę świata, Jezusa Chrystusa.
Oczywiście, chrześcijanin, członek nowego ludu Bożego, czyta Psałterz w nowym duchu. Nie może on też nie dostrzegać w nim pewnych niedoskonałości, zestawiając go z powszechnym posłannictwem miłości Jezusa Chrystusa; wie on jednak, że Bóg, dobry Nauczyciel, prowadzi człowieka długimi etapami, z tego, co niedoskonałe, ku doskonałości. Toteż cała tradycja chrześcijańska począwszy od pierwszych wieków uznała jednogłośnie Psałterz za swoją księgę modlitwy, odnajdywała w nim swoje ideały, wzbogacone nowym spojrzeniem na historię zbawienia. Kościół dał temu wyraz przypisując Psałterzowi nader ważną rolę w liturgii. Nowy lud Boży odmawia słowa psalmów zawsze w zjednoczeniu ze swą Głową, Jezusem Chrystusem, i w Nim szuka pełnego ich znaczenia; czerpie z nich zarówno wskazania dla swojej chrześcijańskiej egzystencji, jak też stara się zrozumieć swoje posłannictwo w dziejach zbawienia. Nie zapomina wprawdzie, iż pieśni te należą do dawnego etapu objawienia, niemniej odnajduje w nim, jak dawniej, swoje najważniejsze problemy religijne.